障害競走の起源は、はっきりとはわかっていませんが、古代の軍事訓練や実戦から派生したと考えられています。紀元前1500年頃に書かれたインドの叙事詩「マハーバーラタ」には、戦車レースで障害物を飛び越える様子が描かれており、これが障害競走の初期の形とされています。その後、中世ヨーロッパでは、騎士たちが馬で走るトーナメントで、障害物を飛び越える競技が行われていました。これが、障害競走の近代的な起源となったと考えられています。